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环形导轨的二次定位

添加时间:2022-04-19
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                                                                环形导轨的二次定位

环形导轨-精准二次定位

以环形导轨为核心的精密环形流水线,可通过伺服电机驱动实现初定位,再通过对滑座二次定位,从而实现精准定位,重复定位精度可达±0.05mm;特殊设计可达±0.02mm。示意图如下:

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为了实现精准定位,首先要确保初次定位的准确性,然后通过二次定位进行修正;滑座和皮带/链条之间的连接,必须是弹性的,滑座稍微移动的时候,皮带/链条是不动的;如果是刚性的话,进行二次定位的时候,会导致皮带/链条和电机轴的窜动,引起伺服电机报警;安装在皮带上的扣子施加弹性力,夹住滑座上的连接块,在加减速时起缓冲作用;所以滑座停车后进行二次定位锁紧的时候,允许滑座沿着导轨的方向稍微左右移动,就不会有皮带/链条和电机轴的窜动


 初步定位方式,可分为如下两种:

一:短线体,少工位

伺服电机运行于速度控制模式,配合限位开关,实现比较精准的初定位。伺服电机也可采用位置控制模式,通过脉冲加方向控制方式实现准确的初步定位;不过由于一直往一个时针方向循环运动,会存在累计误差,建议安装原点检测开关,当运行一定次数后重新找原点,以消除累计误差 

二:长线体,多工位

由于皮带/链条较长,受弹性及变形的影响,循环运动的累计误差较大,如果伺服电机采用位置控制模式,二次定位可能会产生故障(定位销没到位或者引起伺服电机报警)。建议伺服电机采用速度控制模式,通过对射开关检测滚轮位置来实现初步定位:3个开关配合工作,第一个开关触发减速指令,第二个开关触发二次减速指令,第三个开关触发停车指令;也可以两个开关:第一个开关触发减速指令,第二个开关触发停车指令:

    伺服电机采用位置控制模式时:一般环形线的应用,电机只往一个方向转动,很少有正反转的应用;要保证把正确的机械传动系统的传动比值,输入到电气控制系统中;这可以大大减小甚至消除机械传动系统产生的累计误差。

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